Incerte le origini che per alcuni studiosi sono da attribuire al popolo celtico, mentre per altri al popolo romano. I primi documenti ufficiali risalgono al 948/49 a.C., mentre le prime notizie relative al borgo San Gervasio risalgono al 1100-1200. Di grande interesse strategico, la zona assume particolare importanza nel Medioevo, tanto che Federico Barbarossa, durante la conquista del Piemonte e della Lombardia nel 1158, occupa il castello di Trezzo e vi nasconde il suo tesoro mettendo a protezione una guarnigione. Con l’affermazione dei liberi comuni il castello verrà liberato in seguito ad un’insurrezione popolare.
Verso la fine del XIV secolo si susseguono le lotte fra Guelfi e Ghibellini che portano morte e distruzione in questi luoghi, definitivamente assegnati a Milano con la pace del 1441.
La guerra franco-ispanica e la peste mettono a dura prova questi territori nel corso del ‘600 e del ‘700. Nel 1734 i Savoia occupano tutto il territorio del milanese e i territori affini. Nel 1796 Napoleone crea la Repubblica Cisalpina e pone sotto assedio il castello.
La storia più recente è legata alla Seconda Guerra Mondiale e alla Resistenza partigiana.